近几年来，由于机器人产业软硬件的发展，很多业内专业人士预估，四足机器人将是下一个机器人的风口。
目前，很多高校与公司争相研发的四足机器人项目。亚太区有2个比较热门的机器人赛事赛，均设有四足机器人的比赛项目。波士顿动力宣布今年将发布首款商用四足机器人，更是将四足机器人的讨论推向了高潮。
就像当初的大疆一样，四足机器人的市场马上就要崛起。在这种大环境之下，四足执行器的需求量将会非常巨大。谁能看准风向，先行一步抢占四足执行器市场呢?
1、四足机器人对执行器要求苛刻，市场可选择性较少
全球知名的四足机器人除了波士顿动力的Spotmini、Bigdog之外，还有MIT会翻跟斗的小猎豹、世界第一个海上巡检的Anymal、拉动3.3吨飞机的HyQReal，国内也有部分研究机构和公司有所涉猎，如宇树科技的Laikago，以及浙大的“绝影”。
纵观这几款四足机器人，四足需要站立、走动、弹跳、负载等等，甚至在不同的路面环境中完成相应的任务。这些复杂的运动场景使得四足机器人必须对其执行器要求苛刻。
举个例子，弹跳对关节电机的功率要求非常高，很少有舵机能做到这种弹跳。波士顿动力的机器人，弹跳用的是液压，MIT的猎豹弹跳用的是无刷直流电机，只有这些东西可以实现瞬时大功率。传统的伺服电机倒是能在功率、扭矩上满足这一需求，但在体积上难以配合机械结构，其高昂的成本更是令人难以接受。
另外，柔性控制是机器人类产品中必不可少的特性。四足机器人从高处落下接触地面时会产生很大的冲击，如果是刚性接触，很可能导致本体损坏。而柔性能像弹簧一样很好的缓冲这些冲击，保护机械本体甚至人类。这样一来，四足机器人对环境的适应能力将大幅提升，也可以增加其使用的安全性。
由于柔性控制只有在小减速比的情况下才能发挥得更好，四足减速机大部分情况下会在10比以下，在外观上也要求轻、薄。目前市售10比以下减速机是行星减速机，又重又长，不适合此场景的应用，往往需要去进行专门的定制。
总的来说，四足机器人要求执行器具有扭矩密度大、功率密度大、控制系统高度集成、柔性控制等特性。能够满足这些需求的执行器，市场的可选择性少之又少。
2、敢做敢先，INNFSO攻克四足机器人硬件难题
有这样一家公司，争做世界领先的机器人智能柔性关节方案提供商，也是集成化智能柔性关节第一品牌——INNFOS，他们，也许可以做到。
INNFOS研发团队成立于2011年，隶属于前沿驱动(北京)技术有限公司，是一家专注于高端机器人智能柔性关节研发的创新性公司。
机器人硬件技术投入成本高、周期长、起步难、风险点多，敢于做机器人硬件的公司不多。INNFOS恰恰是少有的、敢做机器人硬件，且做得非常不错的公司之一。
INNFOS打破机器人核心元件的技术壁垒，用时5年研发了智能柔性执行器Smart Compliant Actuator(SCA)。它高度集成了伺服电机、伺服驱动，编码器和减速器，具有高度集成、高精度、高速度、柔性控制、总线控制、低成本等特性。
在集成化新型微伺服系统领域，INNFOS为国内首创。其核心技术已达国际优异水平，不仅打破了机器人核心元件国外垄断国内进口的局面，还填补了中国长期在高端机器人领域的技术空白。
2019世界机器人大会期间，INNFOS发布了一款针对多足机器人创新设计的高性能执行器QDD-NU80。
QDD-NU80延续了INNFOS SCA高度集成的特点，充分利用现代电子技术，内部使用的是高度集成电路，将编码器，控制器，通信单元等电机控制所需的关键模块全部整合到硬件上。在保证性能的同时，QDD-NU80整体体积大幅降低，可以很方便地在四足机器人的骨骼上安装使用。
采用了一体化设计和超轻量化设计的QDD-NU80，能够满足四足机器人所有的需求，无论是在控制性能还是成本上都要优于传统的伺服电机，成为四足机器人专属的高性能执行器。
3、为什么说QDD-NU80是四足机器人专属高性能执行器?
QDD-NU80是INNFOS SCA中采用行星减速器的QDD系列执行器中的一个型号，减速器比为6比。因此，该产品的全称为“QDD-NU80-6”，符合四足机器人执行器低减速比要求。
四足机器人由于身形的限制，对执行器的体积和形态要求较高。为此，QDD-NU80抛弃了传统伺服电机繁琐的机械结构，取而代之的是更为实用的扁平化结构。其垂直长度仅为37mm，大幅降低了空间占用，更能适应四足机器人的轴关节等部位，同时降低了机械设计上的难度。
考虑到四足机器人对扭矩的需求，QDD-NU80将减速器内嵌其中，在增加扭矩的同时，保证了紧凑的机械机构。同时，减速器的嵌入，在整机质量453.1g的情况下，峰值扭矩达19.8Nm，也使得其扭矩密度大幅提高，更加符合四足机器人对扭矩和扭矩密度的需求。
前文也提到过，柔性控制是机器人类产品中必不可少的特性。QDD-NU80在内部的增加了一系列感知元件，配合处理器来监视内部电流的状态，最后在高级动力学算法的支撑下可实现执行器的柔性技术，做到真正安全实用的人机交互。
而只具备柔性技术的执行器是无法完成实际的负载工作的。QDD-NU80不仅柔性技术非常完善，其刚性强度也非常高。应用了QDD-NU80的四足机器人可以调节动作韧性，实现实际的负载工作。
同时，QDD-NU80经过集成电路和软件算法的优化，无论成本还是性能都比传统伺服器更有优势。
尽管QDD-NU80的售价并未公布，但QDD-NU80已经得到了很多客户的预订。
无论如何，QDD-NU80的发布上市，将成为机器人硬件界内的一个大事件。在四足机器人热潮来临之际，为四足机器人执行器提供了一个可靠的解决方案，推动四足机器人向欣发展。
未来，机器人行业的发展，离不开先进的机器人硬件技术。INNFOS凭借其世界优异的智能关节技术SCA，在机器人行业欣欣向荣的发展格局中，会越来越独立特行且十分重要。
来源：西盟科技网
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